机器人论文的研究方法（机器人论文的研究方法(5)-机器人

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机器人论文的研究方法（机器人论文的研究方法(5)

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http://karpathy.github.io/2015/05/21/rnn-effectiveness/

深度学习非常注重技术，而对每一个新的想法却没有太多具体的解释。大多数新的idea只是用实验结果来证明它们的工作。深度学习就像玩乐高，掌握它有一定的挑战性，但是入门还是很容易的。

3、现在很迷茫不知道正确有效的科研方法是什么？

一言以蔽之，视觉SLAM技术是一种空间几何再描述的工程技术。目前来说，受到业界肯定的比较成熟的开源算法主要是：

1、西班牙Universidad de Zaragoza的ORB_SLAM2：raulmur/ORB_SLAM2

2、港科大的VIO：HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile

3、Google的SLAM：googlecartographer/cartographer

一般涉及1特征点跟踪，2重定位，3局部与全局优化，4回环检测等四个模块。其中，特征点跟踪是帧间图像特征匹配关系，重定位是帧与关键帧的匹配关系，局部与全局优化是最优估计技术，回环检测是重定位与全局优化技术的工程应用。这里面容易出成果的就是重定位模块，其次是跟踪模块，都容易与深度学习技术结合提高现有算法精度，功夫在于准和快，这两者本身属于对图像的处理分析技术;其次是相机姿态的优化技术，这种技术属于更为数学范畴中的数值分析部分的优化估计策略，对图优化及最优估计等数学理论及应用上需要有突破;回环检测本身属于上述两者的结合，更多的是一种软件工程技术。

对比此种工程性比较强的应用研究，最好的学习和研究方法就是测试并研究目前业界开源算法，并综合各种优缺点的同时，必须结合应用领域进行针对性的优化改进。也就是说，先看代码，问题无法解决时多看论文，再将论文方法编码为软件能力进步测试。从实践中来，到实践中去。

上述内容对于硕士研究生可以作为应用研究方向，但对于博士研究方向显得单薄了，但基于SLAM点云的场景语义分析才刚刚开始，属于更接近高层图像内容理解部分，这里面涉及的语义理解内容的深度和广度就非常大！

首先，目前理解的语义的定义先明确下：

1）图像的标注，即特定目标的识别定位与三维重建，并将定位信息与识别标签与SLAM的位置信息结合，实现基于SLAM的三维空间的场景物体打标与模型构建，即图像的内容结构化； 2）标注图像与场景其他物体之间的关系，即所说的场景理解，将整个场景的图像内容以故事描述的串联起来，构成完成的图像场景信息，及图像内容的语义化。

第二部分基本属于纯粹的语法语义理解的范畴，脱离图像信息的研究内容，目前工作涉及不多，暂就第一部分及语义理解内容涉及的结合点简单讲述下： 1）SLAM对应的是3维点云信息； 2）图像语义信息的低层级信息，即为特定对象的目标识别定位； 3）特定对象的分割、识别定位信息与3DSLAM点云信息的结合，实现3D模型跟踪与重建； 4）将3D目标对象插入到SLAM得到的空间位置序列中。

这里有一个泡泡机器人中发布的文章可以参考入门：

【泡泡机器人翻译专栏】单目语义SLAM（上）

【泡泡机器人翻译专栏】单目语义SLAM（下）

4、新增设的人工智能机器人数据科学与大数据专业怎样？

人工智能、机器人、数据科学与大数据专业都属于新增，但不是同一年，也归属不同的大类所以发展情况大不一样。其中人工智能是2019年新增，首批全国有35所获得该专业的建设资格；机器人应该属于自动化类或者机械工程类下，有机器人工程本科院校，也有工业机器人技术的高职专业；数据科学与大数据是2016年新增，一共发布四批专业备案，共计477所本科开设该专业。

2019年新增本科专业备案里人工智能、机器人工程、数据科学与大数据技术新增院校数量非常可观，尤其是人工智能和数据科学与大数据技术均增100所以上。这些专业的火爆由此可见一斑。

这里面人工智能和数据科学即可独立成学院，也可隶属某个大类下，机器人则属于自动化或机械工程下。这三个专业的发展前景都不错，虽说是新增专业，也是因为产业发展激化人才需求矛盾，社会培训无缝解决人才紧缺问题，所以通过新增专业来解决人才供需不平衡的矛盾。

虽然三个专业都是新增，专业建设历程、路径和发展前景各有所不同。

人工智能相关专业

2019年3月，教育部印发了《教育部关于公布2018年度普通高等学校本科专业备案和审批结果的通知》，根据通知，全国共有35所高校获首批「人工智能」新专业建设资格。

2020年3月3日，教育部公布2019年度普通高等学校本科专业备案和审批结果，“人工智能”专业成为热门。大学、复旦大学、北京邮电大学、农业大学、北京化工大学等180所高校都新增了“人工智能”专业。此外，“智能制造工程”“智能建造”“智能医学工程”“智能感知工程”等人工智能领域相关专业，也同样是高校的新增备案和新增审批本科专业名单中的热门。

文章来源：《机器人》网址: http://www.jqrzzs.cn/zonghexinwen/2022/1209/2005.html